客户问：NET-1605的板子支不支持采集增量式编码器？

首先先了解增量式编码器是啥？

增量式编码器是一种常用的旋转位置传感器，能够将旋转运动转换成数字信号输出，以检测位置、速度和方向等参数。它通过产生一定数量的脉冲（例如每旋转一圈生成 1000 个脉冲）来反映旋转的角度增量，而不是绝对位置。增量编码器通常包含两个相位错开的信号通道（A 和 B），用来判断旋转方向；有些增量编码器还带有一个 Z 相信号（称为零位信号或复位信号），标记每圈的起点。

为增量式编码器选择适合的采集卡要考虑以下几个因素：

1、脉冲频率（分辨率）：编码器分辨率越高，输出的脉冲频率也越高。数据采集卡的采样率要足够高，以确保能准确捕获编码器的脉冲信号。

2、通道数量：增量式编码器一般有 A、B、Z 三路输出信号，因此采集卡需要至少三个通道，或者专门支持增量编码器的接口。

3、信号电平：不同编码器的输出信号电平可能有所不同（如 TTL、HTL），数据采集卡需兼容相应的电平。

4、计数功能：一些采集卡支持编码器计数模式，能够自动解码 A 和 B 相信号并输出位置增量数据，简化处理过程。

5、方向和速度计算：若需要实时计算旋转方向和速度，选型时可关注数据采集卡是否带有相关的硬件计数或处理功能，以减轻软件负担。

6、数据传输速率：确保采集卡的传输速率能够满足系统的实时性要求，尤其在高速旋转应用中，这一点尤为重要。

如果只需要针对A或B相计数或测频，那么NET-1605是可以的；若需要实时计算旋转方向和输出位置增量数据，则NET-1605硬件是不具备此处理功能的，需要软件参与才可以，对用户使用而言不太方便（对用户有一定难度和要求，本文末尾附了解决办法）。

针对增量编码器应用，有专门设计的编码器采集模块或带编码器接口的数据采集卡，可以更好地满足上述要求。

如果你使用普通的计数器卡来处理增量式编码器信号，虽然没有专门的编码器接口和解码功能，但可以通过一些方法来计算旋转方向和输出位置增量数据。以下是步骤和思路：

1、配置计数通道

通常的计数器卡支持单通道计数（上升沿或下降沿计数），而增量编码器输出的是 A、B 两路信号，因此需要两路通道分别连接 A 和 B 信号。计数器卡通常没有直接处理 A、B 相位差的能力，需要通过以下方法模拟方向判断。

2、使用软件逻辑判断方向

由于 A 和 B 两路信号存在 90 度的相位差（即四分之一周期错开），你可以根据相位关系判断旋转方向。方法如下：

- 定义方向逻辑：设定一种状态表或逻辑，用于检测 A、B 两相信号的变化。例如：

  - 如果 A 相信号在 B 相之前变为高电平，则认为是顺时针旋转；

  - 如果 B 相信号在 A 相之前变为高电平，则认为是逆时针旋转。

- 编码状态：可以用 00、01、10 和 11 表示 A 和 B 相的高低状态，然后在程序中监测这些状态的顺序变化来判断方向。例如：

  - 顺时针：`00 -> 01 -> 11 -> 10 -> 00`

  - 逆时针：`00 -> 10 -> 11 -> 01 -> 00`

3、计算位置增量

为了得到位置增量，可以在软件中定义一个变量 **Position**，表示位置值，每次检测到方向时更新：

- 顺时针：增加 Position 值。

- 逆时针：减少 Position 值。

每次 A、B 相信号状态变化时，都更新 Position 变量值，从而得到当前位置。

4、设置中断或轮询

由于编码器输出信号频率较高，建议使用中断方式处理计数变化，以提高响应速度。可以在计数器卡支持的中断（如信号边沿触发）中检测 A、B 信号变化，触发位置更新逻辑。若计数器卡不支持中断，可以通过轮询 A、B 信号变化，但这种方式通常适合低频信号。

5、处理 Z 相信号

如果编码器带有 Z 相信号（零位信号），可以在 Z 信号触发时将 Position 归零，从而实现原点校准。这一步需要计数器卡有第三个通道来连接 Z 信号，或者使用额外的 IO 卡。

总结

虽然普通计数器卡没有专门的编码器解码功能，但通过编程可以实现对 A、B 信号的方向判断和位置增量计算。关键是通过监测 A、B 相位差，并结合软件逻辑来判断旋转方向和更新位置计数。